Seine Karriere begann der 59-jährige Milberg 1959 mit der Ausbildung zum Maschinenschlosser und arbeitete sich über Studium und Promotion 1981 zum Professor für Produktionstechnik an der Technischen Universität München hoch. Nach zwölf Jahren wechselte er 1993 als Produktionsvorstand zu BMW. Er hat sich nach drei turbulenten Jahren an der Spitze des BMW-Konzerns mit einer eindrucksvollen Bilanz verabschiedet. Milberg galt bei seinem Amtsantritt nur als Übergangskandidat. Zwar war der Westfale ein ausgewiesener Fertigungsexperte, doch wirkte er eher im Hintergrund. In den Medien war damals vor allem Entwicklungsvorstand Wolfgang Reitzle präsent. Reitzle verließ aber nach einem Streit um das richtige Vorgehen bei Rover den Konzern. Milberg setzte auch gegen inneren Widerstand die Trennung von Rover durch. Als er Ende 2001 aus gesundheitlichen Gründen seinen Rücktritt ankündigte, bedauerten dies Arbeitnehmer wie Gesellschafter. Nach dem Rückzug als Vorstandschef wird Milberg künftig im Aufsichtsrat des Bayerischen Autoherstellers tätig sein.